株式会社ヒューマンデザインにより、2004年4月に結成。 ヒューマンデザインが1987年から1996年まで運営していた劇団「音楽座」の 作品群および集団創作などのノウハウ、並びに「音楽座ミュージカル」ブランド（公演名称）を継承している。 「R」の文字には Revolution、Relation、Responsible、Run、Roots などの想いがつめ込まれている。
「Rカンパニー」、「音楽座」、「音楽座ミュージカル」という用語は、それらにまつわる経緯を理解しなければ区別し難く、新聞・雑誌・テレビなどのメディアや評論家でさえも混同して用いてしまうことが多々ある。
戯曲の段階からオリジナルの和製ミュージカルを提供し続けており、 殆どの作品で「生と死」をテーマに取り込んでいる。
2005年、旗揚げ公演として『21C:マドモアゼル モーツァルト』を上演。
主な作品
21C:マドモアゼル モーツァルト（原作: 福山庸治／音楽:高田浩、八幡茂、井上ヨシマサ ）
とってもゴースト
泣かないで?遠藤周作著『わたしが・棄てた・女』より?
リトルプリンス
アイ・ラブ・坊っちゃん
メトロに乗って
七つの人形の恋物語
マドモアゼル・モーツァルト（原作: 福山庸治／音楽: 小室哲哉）
主な所属俳優
秋本みな子
井田安寿
今津朋子
大川麻里江
兼崎ひろみ
清田和美
新木りえ
富永友紀
野口綾乃
野田久美子
浜崎真美
堀川亜矢
宮崎祥子
村田麻衣
渡邊りせ
安中淳也
五十嵐進
佐藤伸行
新木啓介
萩原弘雄
広田勇二
藤田将範
吉田朋弘
渡辺修也
受賞歴
2006年 第31回菊田一夫演劇賞（21C:マドモアゼル モーツァルト／新妻聖子）
2008年 第10回東京芸術劇場ミュージカル月間優秀賞（リトル・プリンス）
ポップ ルーペ チョーカー シスコ ヤマブキ スカル タイタ イタドリ スター リーザー ケプラー プリンス バトントワラ ビーエス ドリー おおばこ 夢の跡 朧月夜 キック セルフタ 金時 モナーキー シクリカル ショック アウフへ ペンター 旅の夜風 マンド サンチュ ナンバ ショタコ ハンド レイン 都の桜 ハマソウ メッセ ノリウツ しゅひょう ニューメ パンチ ゲーマー ムハンマド ニエオ プレー ビキサン タント ヒッポグ タキシ 秋霖 トラスト